天道酬勤,学无止境

无人车引擎

美团无人车引擎在仿真中的实践

本文首先会介绍无人车引擎的概念,并以仿真环境面临的挑战为线索介绍美团无人车引擎的核心设计。 01 引言过去几年,自动驾驶技术有了飞速发展。国内也出现了许多自动驾驶创业企业,这些公司以百度开源项目Apollo为起点,大都可以直接进行公开道路测试,公开道路测试也成为促进技术进步的主要方法。基础问题得以解决之后,行业面临的更多是长尾问题,依靠路测驱动自动驾驶能力建设的方式变得不再高效,离线仿真的地位日益凸显。行业头部企业在仿真的投入十分巨大,Waymo公司2019年公布的仿真里程是100亿英里,是路测里程的1000倍。相应地,美团无人车团队在仿真上的投入也在逐渐增大。在仿真平台的建设中,团队发现公开道路测试和仿真测试看似相似,实际上差异巨大:在车载环境下,为了确保系统的稳定运行,通常要保证一定资源处于空闲状态;仿真环境则不同,如何高效利用资源,如何实现压榨资源的同时确保仿真结果与路测结果一致成为了关键目标。在应对这些挑战的过程中,美团提出了无人车引擎的概念,将车载与离线环境的差异隔离起来:功能模块无需任何更改便可以满足两种场景的需要。02 无人车引擎概念无人车引擎是自动驾驶的基础设施,在机制、工具和计算模型上对功能模块提供支持,隔离自动驾驶所处环境,使各功能模块专注于自身功能。在机制层,他为各功能模块提供通信、调度、数据、配置、异常监控等支持;在应用层,引擎为各功能模块提供调试、可视化

2021-06-02 03:42:11    分类:博客    无人车引擎