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在 Ubuntu 18.10 上安装 ROS Melodic(Installing ROS Melodic on Ubuntu 18.10)

问题

不可能是唯一对 Cosmic(与 Wayland)和 Melodic 组合感兴趣的人。

我会提前:我似乎已经在我的 XPS 13 (9370) 上成功地管理了这个,或者至少安装脚本 [最终] 成功完成。 但是,有一个非常棘手的解决方法。 无论结果如何,我都会很乐意为尝试安装的其他人的回复投票。

基本上,我在 http://wiki.ros.org/Installation/Source 上运行了“桌面”安装的说明,这里是我如何处理一路上的各种障碍:

  • 使用bionic而不是cosmic覆盖发行版:
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

  • Boost 库错误...
    (请参阅下面 Michal Fapso 的解决方案。它更快、更容易、错误更少......)
    安装 aptitude 后,在 Boost 1.65 和 Boost 1.67 之间来回切换,每次切换后重试安装。 严重地。 执行此操作的两个命令是:
    sudo aptitude install libboost1.65-all-dev
    和:
    sudo apt install libboost1.67-all-dev
    交替大约十几次,确保每次都能获得更高的包裹号。 [我认为下一代 ROS 将需要以不同的方式调用 Boost date_time 函数。]

  • 随机库---OGRE、libyaml:
    可以使用 apt (libogre-1.9-dev) 轻松轻松地安装 OGRE
    libyaml...也可以安装,除了我之前试过三四个版本这个卡住了(libyaml-cpp0.3-dev)


roscore运行,显示旋律版本roscore 。 Turtlesim 与turtle_tf2_demo(远程操作)、rviz 以及rosgraph 和Python (rospy) 模块一起运行。

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回答1

谢谢你的提示,Q. Wright。 这是一个更详细的指南,适用于像我这样的 ROS 初学者:)

这部分来自 http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Source 并包括 Q. Wright 指定旧版 ubuntu 发行版的技巧:

sudo apt-get install python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential
sudo rosdep init
rosdep update
mkdir ~/projects/ros_catkin_ws
cd ~/projects/ros_catkin_ws
rosinstall_generator desktop_full --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-desktop-full.rosinstall
wstool init -j8 src melodic-desktop-full.rosinstall
rosdep install --from-paths src --ignore-src --os=ubuntu:bionic --rosdistro melodic -y

现在,在我们运行构建过程之前,有 Q. Wright 提到的 boost 库错误。 它们是由 'boost::posix_time::milliseconds' 函数引起的,该函数在较新的 boost 版本中只接受一个整数参数,但 ROS 中的 actionlib 包在几个地方给了它一个浮点数。 您可以使用该函数列出所有文件:

find -type f -print0 | xargs -0 grep 'boost::posix_time::milliseconds' | cut -d: -f1 | sort -u

在文本编辑器中打开它们并搜索“boost::posix_time::milliseconds”函数调用。 Float 参数在这些文件中传递:

./src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h
./src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h
./src/actionlib/include/actionlib/server/simple_action_server_imp.h
./src/actionlib/src/connection_monitor.cpp
./src/actionlib/test/destruction_guard_test.cpp

并替换这样的调用:

boost::posix_time::milliseconds(loop_duration.toSec() * 1000.0f));

到:

boost::posix_time::milliseconds(int(loop_duration.toSec() * 1000.0f)));

还有这些:

boost::posix_time::milliseconds(1000.0f)

到:

boost::posix_time::milliseconds(1000)

现在我们终于可以构建 ROS,希望没有任何错误:

./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
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