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树莓派4B+Ubuntu18.04+ROS(一)

树莓派4B+Ubuntu18.04+ROS

  • 树莓4B+Ubuntu18.04+ROS(一)
    • 删除不必要的自带软件
    • 改变swap空间容量为8G
    • 解决Ubuntu18.04网络图标问题
    • 安装远程控制软件teamviewer
    • 将TX2上调试好的程序移植到树莓派上
    • 树莓派4B ubuntu 18.04不输入密码启动和不接显示器工作
    • 树莓派4B ubuntu 18.04启动后默认执行一个python脚本
    • ubuntu18.04开机进入命令行模式或还原

树莓4B+Ubuntu18.04+ROS(一)

这是树莓派4B 4G成功安装了Ubuntu18.04+ROS后所需要做的一些配置。将TX2编译成功地ROS包放到树莓派中再次进行编译使用。

删除不必要的自带软件

参考:[link1] https://blog.csdn.net/paulkg12/article/details/84864008
[link2] https://jingyan.baidu.com/article/bad08e1e244b2109c85121f1.html

改变swap空间容量为8G

参考:[link1] https://blog.csdn.net/weixin_43053387/article/details/89204760
[link2] https://www.cnblogs.com/vcan123/p/12218927.html

sudo dd if=/dev/zero of=/opt/image/swap bs=1024 count=8192000

需要注意的地方:bs=1024相当于单位

解决Ubuntu18.04网络图标问题

参考:[link1] https://blog.csdn.net/kk_so_good/article/details/106025279?utm_medium=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_t0.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.add_param_isCf
[link2] https://blog.csdn.net/anlian523/article/details/102561789?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-title-4&spm=1001.2101.3001.4242
[link3] https://blog.csdn.net/qck15570179927/article/details/103059302
有线网络未托管,解决方案如下:
修改/usr/lib/NetworkManager/conf.d/10-globally-managed-devices.conf
找到“unmanaged-devices”一行,在最后添加“,except:type:ethernet”
然后运行:sudo systemctl restart NetworkManager

安装远程控制软件teamviewer

参考:[link1] https://blog.csdn.net/qq_40858216/article/details/104515567?utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.add_param_isCf&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-BlogCommendFromMachineLearnPai2-1.add_param_isCf
推荐去官网下载最新版本的teamviewer

sudo dpkg --add-architecture armhf
sudo apt update
sudo apt-get install libxtst6:armhf //如果不安装这个连接teamviewer后无法启动
sudo dpkg -i '安装包'
sudo apt install -f //在根目录下运行
//启动teamviewer服务
sudo teamviewer --daemon enable
//设置连接密码
sudo teamviewer –passwd 123456
//查看Teamviewerid
sudo teamviewer --daemon enable

将TX2上调试好的程序移植到树莓派上

1 bds_driver需要依赖nmea_msgs

sudo apt-get install ros-melodic-nmea-msgs

2 imu_gps_localization
错误:glog/logging.h: No such file or directory
解决方法:

sudo apt-get install libgoogle-glog-dev

fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
include <Eigen/Core>
解决方法:
安装eigen

sudo apt-get install libeigen3-dev

解决确认已安装后仍出现 fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
当调用 eigen 库时,会报错:fatal error: Eigen/Core: No such file or directory
这是因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下,需使用下面命令映射到 /usr/include 路径下

sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen

3 rslidar_driver
fatal error: pcap.h: No such file or directory #include <pcap.h>

sudo apt-get install libcap-dev
sudo apt-get install libpcap0.8-dev 
sudo apt-get install libpcap-dev

4 将一些.py文件赋予执行权限
5 将pyQt搜索图片路径更改为Ubuntu下的路径
6 laser_filters的.yaml文件需要修改

树莓派4B ubuntu 18.04不输入密码启动和不接显示器工作

参考:[link1] https://blog.csdn.net/fuck_hang/article/details/105766070

sudo gedit /boot/firmware/config.txt

修改config.txt内容,在文件最后添加如下内容

hdmi_force_hotplug=1
hdmi_drive=2
hdmi_group=2
hdmi_mode=47

hdmi_force_hotplug:强制树莓派使用HDMI端口,即使树莓派没有检测到显示器连接仍然使用HDMI端口。该值为0时允许树莓派尝试检测显示器,当该值为1时,强制树莓派使用HDMI。

hdmi-drive:可以使用该配置项来改变HDMI端口的电压输出:
1-DVI输出电压。该模式下,HDMI输出中不包含音频信号。
2-HDMI输出电压。该模式下,HDMI输出中包含音频信号。

hdmi_group与hdmi_mode决定的分辨率
DMT分辨率是hdmi_group=2,计算机显示器使用的分辨率;hdmi_group=1是CEA分辨率 ,CEA规定的电视规格分辨率。
以下是DMT分辨率。这些分辨率的hdmi_group=2。根据需求自行更换hdmi_mode的值

hdmi_mode=1    640x350   85Hz
hdmi_mode=2    640x400   85Hz
hdmi_mode=3    720x400   85Hz
hdmi_mode=4    640x480   60Hz
hdmi_mode=5    640x480   72Hz
hdmi_mode=6    640x480   75Hz
hdmi_mode=7    640x480   85Hz
hdmi_mode=8    800x600   56Hz
hdmi_mode=9    800x600   60Hz
hdmi_mode=10   800x600   72Hz
hdmi_mode=11   800x600   75Hz
hdmi_mode=12   800x600   85Hz
hdmi_mode=13   800x600   120Hz
hdmi_mode=14   848x480   60Hz
hdmi_mode=15   1024x768  43Hz  DO NOT USE
hdmi_mode=16   1024x768  60Hz
hdmi_mode=17   1024x768  70Hz
hdmi_mode=18   1024x768  75Hz
hdmi_mode=19   1024x768  85Hz
hdmi_mode=20   1024x768  120Hz
hdmi_mode=21   1152x864  75Hz
hdmi_mode=22   1280x768        reduced blanking
hdmi_mode=23   1280x768  60Hz
hdmi_mode=24   1280x768  75Hz
hdmi_mode=25   1280x768  85Hz
hdmi_mode=26   1280x768  120Hz reduced blanking
hdmi_mode=27   1280x800        reduced blanking
hdmi_mode=28   1280x800  60Hz
hdmi_mode=29   1280x800  75Hz
hdmi_mode=30   1280x800  85Hz
hdmi_mode=31   1280x800  120Hz reduced blanking
hdmi_mode=32   1280x960  60Hz
hdmi_mode=33   1280x960  85Hz
hdmi_mode=34   1280x960  120Hz reduced blanking
hdmi_mode=35   1280x1024 60Hz
hdmi_mode=36   1280x1024 75Hz
hdmi_mode=37   1280x1024 85Hz
hdmi_mode=38   1280x1024 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=39   1360x768  60Hz
hdmi_mode=40   1360x768  120Hz reduced blanking
hdmi_mode=41   1400x1050       reduced blanking
hdmi_mode=42   1400x1050 60Hz
hdmi_mode=43   1400x1050 75Hz
hdmi_mode=44   1400x1050 85Hz
hdmi_mode=45   1400x1050 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=46   1440x900        reduced blanking
hdmi_mode=47   1440x900  60Hz
hdmi_mode=48   1440x900  75Hz
hdmi_mode=49   1440x900  85Hz
hdmi_mode=50   1440x900  120Hz reduced blanking
hdmi_mode=51   1600x1200 60Hz
hdmi_mode=52   1600x1200 65Hz
hdmi_mode=53   1600x1200 70Hz
hdmi_mode=54   1600x1200 75Hz
hdmi_mode=55   1600x1200 85Hz
hdmi_mode=56   1600x1200 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=57   1680x1050       reduced blanking
hdmi_mode=58   1680x1050 60Hz
hdmi_mode=59   1680x1050 75Hz
hdmi_mode=60   1680x1050 85Hz
hdmi_mode=61   1680x1050 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=62   1792x1344 60Hz
hdmi_mode=63   1792x1344 75Hz
hdmi_mode=64   1792x1344 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=65   1856x1392 60Hz
hdmi_mode=66   1856x1392 75Hz
hdmi_mode=67   1856x1392 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=68   1920x1200       reduced blanking
hdmi_mode=69   1920x1200 60Hz
hdmi_mode=70   1920x1200 75Hz
hdmi_mode=71   1920x1200 85Hz
hdmi_mode=72   1920x1200 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=73   1920x1440 60Hz
hdmi_mode=74   1920x1440 75Hz
hdmi_mode=75   1920x1440 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=76   2560x1600       reduced blanking
hdmi_mode=77   2560x1600 60Hz
hdmi_mode=78   2560x1600 75Hz
hdmi_mode=79   2560x1600 85Hz
hdmi_mode=80   2560x1600 120Hz reduced blanking
hdmi_mode=81   1366x768  60Hz
hdmi_mode=82   1080p     60Hz
hdmi_mode=83   1600x900        reduced blanking
hdmi_mode=84   2048x1152       reduced blanking
hdmi_mode=85   720p      60Hz
hdmi_mode=86   1366x768        reduced blanking

树莓派4B ubuntu 18.04启动后默认执行一个python脚本

1 使用开机启动工具robot-upstart
[link1] https://www.jianshu.com/p/1c0a21adb980
这里一定要注意服务的名称。
[link2] http://www.360doc.com/content/17/0805/16/7821691_676873843.shtml
[link3] https://blog.csdn.net/sunyoop/article/details/78261461

2 使用.sh脚本启动
[link1] https://blog.csdn.net/weixin_44407855/article/details/108080360
[link2] https://www.freesion.com/article/8643867900/
比较了两种方法,第二种更加方便一些。

ubuntu18.04开机进入命令行模式或还原

在修改树莓派参数后导致树莓派黑屏等无法进入图形化操作界面时可以通过以下方法进入命令行模式,对系统进行必要的还原。
参考:【link1】https://blog.csdn.net/bjarnecpp/article/details/96897234

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    最近一直在配置树莓派的各种环境,今天了解到可以搭载ROS然后控制摄像头,激光雷达等,就开始了疯狂踩坑,记录问题及解决办法如下。 配置:树莓派3B+,UbuntuMATE18.04 先附上官网教程,这次吃了上次配opencv乱看教程的教训,一开始直接参照官网教程配置,不过还是开门难,直接卡死。 首先在官网内根据自己的操作系统及版本选择安装ros的版本,因为我的是ubuntu mate18.04LTS,也就是bionic,可以通过lsb_release -a查看,若是提示lsb不可用,就sudo apt-get install lsb安装。根据官网信息,应安装ros Melodic,并且树莓派是aarch64架构,算是arm64,也支持。第一步:配置你的软件源使其支持"restricted," “universe,” and “multiverse.” 意思就是软件源的最后不仅要有main,还要有上述三个,贴上我当时的sources.list: deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe
  • 树莓派4B(8G)原生系统Raspbian Buster安装ROS Melodic
    文章目录 1. 关于树莓派操作系统的选择与安装2. 树莓派Raspbian Buster系统安装ROS3. UBUNTU MATE20.04 安装ROS Noetic 1. 关于树莓派操作系统的选择与安装 在树莓派系统安装与ros安装上面着实费了不少时间,为了增加对照,在我的3b+和4B上分别反复安装了原生系统、ubuntu server18、ubuntu mate16、ubuntu mate18、ubuntu mate20的32位和64位。。。反正板子多、卡也多哈哈。 最后结论:树莓派3B+用ubuntu mate16/18(32位),树莓派4B用ubuntu mate20(32位64位均可),注意树莓派4B只能用mate20版本,之前的都不行。 2. 树莓派Raspbian Buster系统安装ROS 是谁告诉我树莓派原生系统不好装ubuntu的啊啊啊???于是我在没有尝试的情况下就转战ubuntu了,总之在ubuntu上面折腾了一天最后还是没有装成功,第三部分会解释。然后就试试看在Raspbian系统上面安装,找了几篇博客发现大同小异,基本和官网的教程差不多。于是直接照着官网教程安装,竟然一次成功了?!果然实践出真知啊。下面的步骤基本都是按照官方教程来的,建议大家直接看官网,老外写东西确实是详细、靠谱。 登录官网树莓派系统安装ros。如图所示
  • [树莓派]Ubuntu MATE 18.04安装ROS环境
    摘自:https://www.cnblogs.com/Biiigwang/p/11742893.html [树莓派]Ubuntu MATE 18.04安装ROS环境 任务背景:   在安装好Ubuntu MATE之后我就开始打算安装ROS开发环境了,本以为安装过程和标准Ubuntu中类似,但是实践是还是遇到不少问题。在这里记录下来这些问题及解决方法,以便日后在遇到相同问题时知道如何解决。   同时,虽然树莓派可以通过HDMI来外接显示器来操作,但是毕竟不太方便,通过个人计算机通过SSH、远程桌面连接都是不错的解决方案。所以在时间ROS前,我打算先安装SSH及远程桌面环境等一些配置的工作。 任务目标:   通过SSH或远程桌面(外接屏幕当然可以),在树莓派上安装ROS。 开发平台: 硬件环境:树莓派3B+ 运行系统:Ubuntu MATE 18.04 个人电脑环境:Windows10 工具软件: Windows下: Xshell:SSH远程连接 远程桌面连接:Windows自带,菜单处搜索即可 Ubuntu下: 1.开启SSH服务;参考该博客https://www.cnblogs.com/Java-Script/p/11096042.html   2.更换国内源,与标准Ubuntu有点不同,要找支持arm的源,详情下面介绍。 3.xrdp:远程桌面软件。 4.ROS *辅助工具 5
  • 树莓派4B安装Ubuntu18.04教程
    树莓派4B安装Ubuntu18.04教程 1:给TF卡烧录Ubuntu18.04系统 1.1准备工具(在windows系统上操作) ①64位windows操作系统 ②16GB microSD卡 ③Ubuntu18.04的镜像文件(ubuntu-18.04.3-preinstalled-desktop-arm64+raspi4) ④烧录系统的软件(树莓派官网的imager) ⑤读卡器 1.2将SD卡插入读卡器后将读卡器插入电脑 1.3选择提供的imager进行安装 1.4:点击CHOOSE SD CARD,选择我们插入的SD卡 1.5:点击CHOOSE OS->USE custom选择ubuntu-18.04.3-preinstalled-desktop-arm64+raspi4镜像文件 1.6:点击WRITE,等待Ubuntu18.04烧录到SD卡中,烧录成功后会显示以下界面,点击CONTINUE 2:打开ubuntu18.04系统 2.1准备工具 ①:树莓派4B(用户可以自己给它装上散热片、风扇、外壳) ②:烧录好系统的SD卡 ③:显示屏及microHDMI线 ④:树莓派4B的供电线 ⑤:鼠标及键盘 2.2从读卡器中取出SD卡,插入到树莓派底部的这个卡槽中, 注意正反面,可参考下图 2.3将显示屏通过microHDMI接入树莓派接口,插入键盘,鼠标后插入电源线,启动树莓派 2
  • 在树莓派4B上安装Ubuntu Mate 20.04 和ROS
    本文介绍了在树莓派4B上安装Ubuntu和ROS的方法。已配置好的系统镜像可在公众号“汽车软件杂谈”后台回复“rpi4b img”获取。扫码关注: 最近想在树莓派上装个ROS用来学习,但我的树莓派内存只有2G,有点捉急,前前后后试了好多种方法,终于找到一个能用的,在这里总结一下,供大家参考。 一、关于Linux版本的选择 1.尝试1 —— Ubuntu Desktop:因为对ROS支持得最好的Linux版本就是Ubuntu,所以最开始就是想着直接装个官方的带桌面的Ubuntu版本,也没多想就刷了,结果直接开不了机,仔细看了一下,Ubuntu Desktop版只推荐4G和8G的树莓派安装,这才知道要考虑内存的大小。所以如果是4G或8G版的树莓派,这种方法应该还是首选,毕竟简单方便,支持也好。 系统镜像下载链接: https://ubuntu.com/download/raspberry-pi 2.尝试2 —— Ubuntu Server:Server版本要比Desktop版节省很多资源,但因为ROS有一些图形化开发环境,还是需要有桌面,但可以装好Ubuntu Server后,自己选择一个资源占用小的桌面版本,我试了Xfce,这款桌面据说是资源占用最小的了,安装方法也比较简单: ① 更换国内源: Linux的国外软件源下载速度很慢,所以要更换成国内的一些镜像源网站。换源的方法网上有很多
  • 树莓派4b 安装buster系统 安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控
    手把手教程 无屏幕的树莓派4b 安装Rapbian buster系统 安装ROS与MAVROS 连接pixhawk飞控 (1) 准备:树莓派4b *1 32G内存卡 *1 树莓派官方raspbian buster (pi4目前只支持此版本,暂不支持ubuntu mate) win10 连接树莓派的软件: Win32DiskImager Advanced IP Scanner PuTTY VNC Viewer 一.树莓派无屏幕连接PC端 1.下载镜像 https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ (我是选择完整桌面版本) 2.用 Win32DiskImager 将raspbian buster 烧录到内存卡中。 3.然后在win10中 建立一个空白的ssh文件和一个名为 wpa_supplicant ,将其拖入到已经安装好系统的SD卡中即可。(必须保证pc和树莓派在同一个局域网中) wpa_supplicant内容如下: country=CN ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplicant GROUP=netdev update_config=1 network={ ssid=“wifi名字” psk=“WiFi密码” key_mgmt=WPA-PSK priority=1 } 4
  • 2020.6.30 树莓派4B,Ubuntu20.04 servers 上安装 ROS Noetic
    行文之前 上一篇论文叙述了在树莓派4B上装Ubuntu20.04 server的过程 这一篇记录一下装ROS Noetic 的过程。 简单的安装过程 依照 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu 按照教程方法进行update upgrade。 设置 sources.list 和 key 然后 “sudo apt install ros-noetic-desktop-full” 然后 失败 “Unable to locate package ros-noetic-desktop-full” 用命令找一下服务器上有哪些以“ros-noetic”为前缀的包: “sudo apt-cache search ros-noetic” 发现只有 ros-noetic-desktop 先装上吧(因为死机,失败了一次) 然后依照 https://www.jianshu.com/p/acddb090aa75 运行一下小乌龟: 这两天遇到的其他问题 A 屏幕刷新有BUG 突然黑屏。 然后,划一划就能恢复屏幕的正常刷新。 B 死机 两天死机了两次,鉴于我的树莓派目前状态: 还只有散热片,没有风扇。还是可以原谅它的。 来源:https://blog.csdn.net/shuang_yu_/article/details/107045005
  • 树莓派4B Ubuntu18.04安装OpenCv依赖包libjasper-dev出现unable to locate libjasper-dev的解决办法
    树莓派4B Ubuntu18.04下安装OpenCv依赖包libjasper-dev出现unable to locate libjasper-dev的解决办法 sudo apt-get install libjaster-dev 提示:errorE: unable to locate libjasper-dev 网上查看,大佬们都是这么解决的 sudo add-apt-repository “deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main” sudo apt update sudo apt install libjasper1 libjasper-dev 按照以上到执行 sudo apt update 然后就报错,找不到这 http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main 地方,无法访问 试过很多种办法,但是都不行 最后集结众多大佬的经验,我猜测是因为树莓派是ARM架构,不支持以上的源,然后把它改成以下这样 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ xenial-security main 如果不懂,直接复制我的源 sudo gedit /etc/apt/sources.list deb
  • 树莓派4B 安装 ROS melodic ROS-Comm版本
    一、换国内源 备份 sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak sudo cp /etc/apt/sources.list.d/raspi.list /etc/apt/sources.list.d/raspi.list.bak 修改软件更新源,使用树莓派自带nano(Ctrl+o 保存, 回车 确认, Ctrl+x 退出): sudo nano /etc/apt/sources.list 将原有的加#注释掉,增加如之一: 中科大源地址: deb http://mirrors.ustc.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi 清华源地址: deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/raspbian/raspbian/ buster main contrib non-free rpi 再修改系统更新源: sudo nano /etc/apt/sources.list.d/raspi.list 同样将原有的加#注释掉,增加如下之一: 中科大: deb http://mirrors.ustc.edu.cn/archive.raspberrypi.org/debian/ buster main ui 清华:
  • 树莓派4BUbuntu18.04安装ROS Melodic完整教程及部分报错解决方法
    树莓派4BUbuntu18.04安装ROS Melodic完整教程及部分报错解决方法 请连接信号较好速度较快的wifi,或者使用手机wifi,否则将导致安装失败。 部分教程参考(https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041) 安装过程中遇到问题请转到文末。 1:设置软件源 sudo gedit /etc/apt/sources.list 将文档里面的内容替换成 deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main multiverse restricted universe deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-backports main multiverse restricted universe deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-proposed main multiverse restricted universe deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main multiverse restricted universe